Sobranceiro à vila de Sintra ergue-se o principal testemunho material dos mais de quatro séculos de presença árabe em Sintra. Embora já pouco mantenha da sua estrutura original, dadas as profundas obras de reconstrução do século XIX, ordenadas por D. Fernando II, consorte de D. Maria II, o Castelo dos Mouros ficará para sempre associado a herança muçulmana na Península Ibérica, se mais não fosse pelo nome que ostenta.
A sua implantação sobre um forte maciço rochoso aproveita as características do terreno como defesas naturais, que a NO e N tornam as muralhas intransponíveis e lhe dão um ar imponente, sobretudo quando observadas a partir da vila. Embora possa passar despercebido ao visitante, o Castelo dos Mouros era formado por duas cinturas de muralhas, podendo ser observados vestígios da exterior a Oriente, logo após a entrada no recinto do castelo. A cintura interior é ameada e reforçada cinco torres quadrangulares e uma circular.
A Torre de Menagem foi atingida por um raio em 1636 e o terramoto de 1755 danificou-a também com gravidade. Aliás, quando D. Fernando II tomou a seu cargo as obras de reconstrução do castelo, sabemos que este se encontrava já em avançado estado de degradação.No ponto mais elevado das muralhas, na Torre Real, para onde se ascende por uma escadaria de 500 degraus, terá vivido o célebre poeta
Bernardim Ribeiro, onde certamente não lhe faltariam motivos de inspiração lírica. Com efeito, passeando pela serpenteante muralha, que ora sobe, ora desce, ora se encurva, ao sabor dos caprichosos contornos dos penedos sobre os quais assenta, os visitantes podem admirar um magnífico cenário de terra e mar. Este caminho pelo topo da muralha, característico em muitas fortalezas medievais portuguesas, tem o nome de adarve, vocábulo de origem árabe, adz-dzir-we, que significava muro da fortaleza. Mais tarde passou a designar o topo do muro, isto é, o caminho que circunda a muralha. Guarnecido com um parapeito, o adarve era um elemento imprescindível nos castelos, pois além de caminho de ronda, constituía a linha ideal, elevada e protegida, para os atiradores defensivos. Não que em Sintra houvesse muito para defender. Na verdade, apesar da sua inexpugnabilidade, o castelo de Sintra funcionou sempre mais como ponto de vigia do que como fortaleza defensiva. Se é um facto que nunca foi tomado pela força, a verdade é que isso também nunca foi tentado, tendo-se rendido sempre que Lisboa era tomada. Esta subordinação militar a Lisboa prolongar-se-ia aliás mesmo após a reconquista, como o comprova o foral de 1154.
De referir ainda a existência no perímetro do castelo de uma igreja românica, abordada em Sintra Medieval.
O castelo tem cerca de 450 m de perímetro e cobre uma área de cerca de 12.000 m2
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